#ifndef _CHASSIS_
#define _CHASSIS_

#include "board.h"


//蓝牙控制器虚拟摇杆通道映射
#define GO 	 	 0
#define DRIFT 	 2
#define SPIN  	 1
//#define THROTTLE 3

struct _chassis 
{
    bool HeadFreeMode;
    bool LastMode;

    u8   deforce;//底盘脱力标识位
    u8   LastDeforce;//底盘脱力标识位

    u8   Stop;//底盘急停

    float staEulerYaw;

    int selfSpeedVec[3];//车身速度向量
                        // 0：前后
                        // 1：左右
                        // 2：自旋

    int eulerSpeedVec[3];//无头模式速度向量
                        // 0：前后
                        // 1：左右
                        // 2：自旋
    int WheelSpeed[4];//底盘电机独立转速数组


} ;


#endif
